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1. 以制造商为核心的复杂供应链网络多级局域世界演化模型

孙军艳, 傅卫平, 王雯

计算机应用 2015, 35 (2): 560-565. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2015.02.0560

摘要（450）

PDF （892KB）（468）

为揭示以制造商为核心的供应链网络演化规律,以BA模型和多级局域世界理论为基础,结合现实网络中节点生成与退出机制,提出了一种五级局域世界网络模型。首先,研究了以制造商为核心的供应链网络的内在特性和演化机制;其次,分析了网络的拓扑结构和演化规则,建立了仿真模型;最后,仿真分析了不同时间步以及不同临界条件下节点数量、集聚系数、度分布等网络特性参数的变化,推导出网络的演化规律。仿真结果表明:以制造商为核心的供应链网络具有无标度、高集聚性;随着时间的推进以及节点增长速度的增加,网络整体的度分布趋近于指数为3的幂律分布;网络内各级局域世界的度分布不同,二级供应商、零售商的度服从幂律分布,一级供应商和分销商的度服从指数分布,制造商的度大致服从泊松分布。

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2. 基于接触时间的移动机器人安全导航

郝大鹏傅卫平王雯

计算机应用 2014, 34 (4): 1209-1212. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.04.1209

摘要（340）

PDF （590KB）（343）

自主移动机器人在动态未知环境中导航存在安全隐患。为了提高导航安全性,提出一种基于接触时间的导航环境表示方法,即接触时间空间。将接触时间作为导航环境中危险评价指标,利用线速度和角速度计算机器人与障碍物之间任意两点接触时间,通过算法将导航过程中的构型空间映射为接触时间空间。将接触时间空间应用于经典行为动力学导航方法,与经典行为动力学导航方法和结合速度障碍物的行为动力学的导航方法仿真对比,结果表明接触时间空间可以提高自主移动机器人的导航安全性。

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3. 改进的极小连通支配集SLAM数据关联方法

王晓华傅卫平

计算机应用 2010, 30 (9): 2294-2296.

摘要（1260）

PDF （618KB）（977）

地图的极小连通支配集（MCDS）方法解决了机器人同时定位与地图创建（SLAM）过程中数据关联的规模随地图的不断增长而增加的问题。为了进一步优化MCDS方法的性能，对它进行了两处改进：一是延迟建立极小连通支配集；二是自适应地搜索极小连通支配集。K时刻的极小连通支配集子图延迟一个时间步而在K+1时刻建立，根据环境特征的疏密，搜索与K时刻接近的N个时间步内获得的地图数据，同时应用联合相容检验准则和分支定界搜索算法进行数据关联。仿真结果表明，改进的极小连通支配集方法的数据关联结果是可信的，大大降低了算法计算复杂度。